Marc Aurèle est aujourd'hui considéré comme un philosophe stoïcien à part entière, au même titre que Sénèque ou Epictète. Pierre Vesperini remet ici en cause cette « opinion commune » à partir d'un nouvel examen des écrits de l'auteur, notamment de passages souvent ignorés, croisés avec toutes les autres sources, exceptionnellement nombreuses, dont nous disposons à son propos. Conformément à une pratique courante dans l'Antiquité, Marc Aurèle utilise les « discours philosophiques » pour « rester droit », lorsque l'âme est ébranlée par les affects produits par le monde extérieur ou par le déséquilibre des humeurs, notamment de l'humeur mélancolique.
Par ailleurs, l'auteur montre combien l'éthique ancienne est éloignée des conceptions de Pierre Hadot et de Michel Foucault. Le « soi » visé par les pratiques éthiques n'est pas un « soi » intérieur, mais un « soi » tout extérieur, entièrement soucieux du regard des autres, et de donner la plus belle image possible. La « droiture » ne consiste pas en l'adoption d'un « mode de vie » spécifique, mais au contraire en l'adoption d'un mode de vie le plus conforme possible aux attentes sociales, en fonction du statut de chacun. Enfin, l'éthique philosophique n'est jamais coupée du religieux, dans la mesure où « bien vivre », c'est « vivre avec les dieux ».